RealSense D455 3

PCLやります。
Intelが用意してくれているので、そのまま素直にやります。

サンプルは2つ

vcpkg/buildtrees/realsense2/src/0000000000-0000000000.clean/wrappers/pcl/pcl/rs-pcl.cpp
vcpkg/buildtrees/realsense2/src/0000000000-0000000000.clean/wrappers/pcl/pcl-color/rs-pcl-color.cpp

実行できるようにする 1

シンボリックリンクを前回作成しています。


$ cd ~/develop
$ cd wrap/pcl/pcl
$ cp rs-pcl.cpp rs-pcl.cpp.original
$ g++ rs-pcl.cpp -o rs-pcl

怒られます。


rs-pcl.cpp:7:10: fatal error: pcl/point_types.h: No such file or directory

黙らせます。
point cloud library本家からの情報です。


$ sudo apt install libpcl-dev


$ find /usr -name point_types.h


/usr/include/pcl-1.10/pcl/point_types.h
/usr/include/pcl-1.10/pcl/recognition/point_types.h

インクルードパスに/usr/include/pcl-1.10/を通せば良いとわかります。

後は省略しますが、エラーメッセージから下記などで探します。


$ gr initCompute -r /usr
$ gr applyFilter -r /usr

実行できるようにする 2

ここからはmakeを利用します。そのためにMakefileを作成します。


$ vi Makefile

Makefile

CC = g++
CFLAGS = -O2
BIN = rs-pcl
OBJS = rs-pcl.o
INC = -I /usr/include/pcl-1.10 -I /usr/include/eigen3
LIB = -l realsense2 -l fw -l realsense-file -l usb-1.0 -l pthread -l udev
LIBGL = -l GL -l glfw -l GLU
LIBPCL = -l pcl_common -l pcl_filters

all : rs-pcl.o
	${CC} ${CFLAGS} ${OBJS} ${LIB} ${LIBGL} ${LIBPCL} -o ${BIN}

rs-pcl.o : rs-pcl.cpp
	${CC} ${CFLAGS} ${INC} -c $?

個人の環境であれば、CPATHにするべきかなど綺麗に設計せずに目の前の作業効率優先でやっても破綻はしないでしょう。


$ make
$ sudo ./rs-pcl

001

実行できるようにする 3


$ cd ~/develop
$ cd wrap/pcl/pcl-color
$ cp rs-pcl-color.cpp rs-pcl-color.cpp.original

こちらは結構大変ですが、下記となります。

Makefile

CC = g++
CFLAGS = -O2
BIN = rs-pcl-color
OBJS = rs-pcl-color.o
INC = -I /usr/include/pcl-1.10 -I /usr/include/eigen3 -I /usr/include/vtk-7.1
LIB = -l realsense2 -l fw -l realsense-file -l usb-1.0 -l pthread -l udev
LIBGL = -l GL -l glfw -l GLU
LIBPCL = -l pcl_common -l pcl_filters -l pcl_io -l pcl_visualization
LIBVTK = -l vtkCommonCore-7.1 -l vtkCommonDataModel-7.1 -l vtkCommonMath-7.1 -l vtkRenderingCore-7.1

all : rs-pcl-color.o
	${CC} ${CFLAGS} ${OBJS} ${LIB} ${LIBGL} ${LIBPCL} ${LIBVTK} -o ${BIN}

rs-pcl-color.o : rs-pcl-color.cpp
	${CC} ${CFLAGS} ${INC} -c $?

clean :
	\rm rs-pcl-color rs-pcl-color.o

上下左右が反転していますが、ポイントクラウドみたいな感じが出ています。

002

サンプルは2つ

実行できるようにする 1

実行できるようにする 2

実行できるようにする 3

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