ROS2 4 (Creating custom srv file)

ROS2のTutorialsをやります。
暫くはTutorialsそのままをやります。

Service通信をC++で実装する前にsrvを定義します。

環境はUbuntu 22.04です。ROS2 Humbleです。

ディレクトリ構成

srvを作るために専用のPackageをつくります。つくる必要があります。今回はservice_sv_cl_interfacesとします。
今回はMyAddTwoInts.srvをつくります。これをcolcon buildするとmy_add_two_ints.hppが生成されます。

上記と同じworkspaceに配置した「Service通信をさせるPackage(service_sv_clとします)」から
#include "service_sv_cl_interfaces/srv/my_add_two_ints.hpp"とします。

ros2_study/
- service_cpp_ws/
  - build/
  - install/
  - log/
  - src/
    - service_sv_cl_interfaces/
      - include/
        
        service_sv_cl_interfaces/
      - srv/
        
        MyAddTwoInts.srv
      - CMakeLists.txt
      - package.xml
    - service_sv_cl/

下記はROS2のライブラリを参考にした図です。
msgsの数が多い場合も考慮すると2階層が必要ということでしょう。
1階層の場合と2階層の場合の両方があります。

ros2_study/
- workspace/
  - src/
    - calculation_msgs/
      - add_msgs/
        
        srv/
        
        MyAddTwoInts.srv
    - service_sv_cl/

msgについても同様です。

Packageをつくろう !!


$ cd ~/ros2_study
$ mkdir service_cpp_ws
$ cd service_cpp_ws
$ mkdir src
$ cd src

packageの名前をservice_sv_cl_interfacesとします。


$ ros2 pkg create service_sv_cl_interfaces --build-type ament_cmake

独自のsrvを定義しよう !!

型の一覧は下記で定義されています。

Interfaces


$ cd service_sv_cl_interfaces (cd ~/ros2_study/service_cpp_ws/src/service_sv_cl_interfaces)
$ mkdir srv
$ cd srv
$ vi MyAddTwoInts.srv

MyAddTwoInts.srv


int64 a
int64 b
---
int64 sum

独自のsrvを定義したからCMakeLists.txtを変更しよう !!

srvのための記述を追記します。


$ cd .. (cd ~/ros2_study/service_cpp_ws/src/service_sv_cl_interfaces)
$ vi CMakeLists.txt


find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)

rosidl_generate_interfaces( ${PROJECT_NAME} "srv/MyAddTwoInts.srv" )

追加していきやすい書き方。


find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)

rosidl_generate_interfaces( ${PROJECT_NAME}
  "srv/MyAddTwoInts.srv"
)

独自のsrvを定義したからpackages.xmlを変更しよう !!

変更しないでcolcon buildすると「packages.xmlにこの記述が足りてないよ」と教えてくれます。


<buildtool_depend>rosidl_default_generators</buildtool_depend>
<exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>
<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>

colcon build


$ cd ../.. (cd ~/ros2_study/service_cpp_ws)
$ colcon build --packages-select add_msg

my_add_two_ints.hppが生成されていることを確認します。


$ ls install/service_sv_cl_interfaces/include/service_sv_cl_interfaces/service_sv_cl_interfaces/srv