ROS2やります。
環境はUbuntu 22.04です。ROS2 Humbleです。
Install Ubuntu 22.04
下記はUbuntu 20.04のインストールについてですが、基本的に同じです。
VMware Fusion Player 12にUbuntu
20.04をインストールする
インストールと初期設定が完了した後の開発のためのapt installなどについては下記にまとめています。
STM32CubeIDE 2 (Ubuntu 20.04の開発環境を整備する)
Install ROS2 Humble
公式の通りです。大体は公式からコピーしましょう。
準備。
.bashrcに設定しましょう。
$ locale # check for UTF-8
$ sudo apt update && sudo apt install locales
$ sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
$ sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
$ export LANG=en_US.UTF-8
$ locale # verify settings
準備。
$ sudo apt install software-properties-common
準備。
$ sudo add-apt-repository universe
準備。
$ sudo apt update && sudo apt install curl -y
準備。
$ sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
準備。
$ echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
準備。
$ sudo apt update
Install ROS2 Humble
下記でROS2とRVizがinstallされます。
$ sudo apt install ros-humble-desktop
下記でcolconがinstallされます。
$ sudo apt install ros-dev-tools
Install Gazebo
Ignitionは回避します。ROS2の公式だとIgnitionに誘導してきますが、2022.12の時点でinstallのみではまともに動かなかったのでGazebo Classicを使うことにします。
Gazebo11を使います。
$ sudo apt install ros-humble-gazebo-ros-pkgs
Gazeboについてはこちらの公式の通りに行いました。
Installing gazebo_ros_pkgs (ROS 2)
setup.bash
ros2を使うための設定をします。
$ vi ~/.bashrc
下記を追記します。
.bashrc
. /opt/ros/humble/setup.bash
または下記。
.bashrc
source /opt/ros/humble/setup.bash
colcon-argcomplete.bash
colcon buildするときに候補が出てくるように設定します。
Tab連打で候補が出てくるようになります。
$ vi ~/.bashrc
下記を追記します。
.bashrc
. /usr/share/colcon_argcomplete/hook/colcon-argcomplete.bash
または下記。
.bashrc
source /usr/share/colcon_argcomplete/hook/colcon-argcomplete.bash
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