ROS2 1 : Install ROS2

ROS2やります。

環境はUbuntu 22.04です。ROS2 Humbleです。

Install Ubuntu 22.04

インストールします。下記はUbuntu 20.04のインストールについてですが、基本的に同じです。

VMware Fusion Player 12にUbuntu 20.04をインストールする

インストールと初期設定が完了した後の開発のためのapt installなどについては下記にまとめています。

NUC11PAHi5にUbuntu 20.04をインストールする

Install ROS2 Humble

公式の通りです。

Ubuntu (Debian)


$ locale  # check for UTF-8

$ sudo apt update && sudo apt install locales
$ sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
$ sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
$ export LANG=en_US.UTF-8

$ locale  # verify settings

下記でROS2とRVizがinstallされます。


$ sudo apt install ros-humble-desktop

下記でcolconがinstallされます。


$ sudo apt install ros-dev-tools

Install Gazebo

Ignitionは回避します。ROS2の公式だとIgnitionに誘導してきますが、2022.12の時点でinstallのみではまともに動かなかったのでGazebo Classicを使うことにします。
Gazebo11を使います。


$ sudo apt install ros-humble-gazebo-ros-pkgs

Gazeboについてはこちらの公式の通りに行いました。
Installing gazebo_ros_pkgs (ROS 2)

setup.bash

ros2を使うための設定をします。


$ vi ~/.bashrc

下記を追記します。

.bashrc


. /opt/ros/humble/setup.bash

または下記。

.bashrc


source /opt/ros/humble/setup.bash

colcon-argcomplete.bash

colcon buildするときに候補が出てくるように設定します。
Tab連打で候補が出てくるようになります。


$ vi ~/.bashrc

下記を追記します。

.bashrc


. /usr/share/colcon_argcomplete/hook/colcon-argcomplete.bash

または下記。

.bashrc


source /usr/share/colcon_argcomplete/hook/colcon-argcomplete.bash

Install Ubuntu 22.04

Install ROS2 Humble

Install Gazebo

setup.bash

colcon-argcomplete.bash

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