VisualSLAM 1 – 1x2x3

VisualSLAMについて整理します。

SLAM

SLAM : Simultaneous Localization And Mapping

直訳すると、同時自己位置推定地図構築でしょうか。

カメラを使ったSLAMのことです。

ORB SLAM2が有名です。GPLv3です。
ORB特徴量を使います。
Tracking ThreadとLocal Mapping ThreadとLoop Closing Threadをstartさせます。
3Thread同時です。なので実装を読むとMutex使ってます。

Semi DenseなMapを構築可能という論文を出しています。動画も良いです。
公式ホームページには2015年のときに「まだSemi Denseのソースコードはリリースしてないよ。」と書いてあります。

OpenVSLAMというのを国立研究開発法人産業技術総合研究所がGitHubで公開していました。BSD2です。
ORB特徴量を使います。
途中まで読みましたが、重要な感じのwhile loopをthreadで回しています。

公開中止の理由はREADMEに書いてあります。

自分はORB SLAM2よりもProSLAMよりもOpenVSLAMが最も読みやすいです。

OpenCVのcv::Matとか使うと、誰が書いてもソースコードは似てしまうと思うのですが。

今は公開されていないですが、exampleの下の下記のファイルから読み始めると理解が早いでしょう。

Monocular or Stereo
run_camera_slam.cc

Monocular or RGB-D
run_tum_rgbd_slam.cc (DVO ?)

TUM : Technical University of Munich

OpenVSLAMからforkしたOpenVSLAM Communityがあるとのことです。

こちらも今は公開停止です。
この短期決戦は燃える。

2022年の2月に「version0.3.0はBSD Licenseで出す」としているので、公開を待つことにします。頑張れー。

(勿論、「ORB SLAM陣営が悪者」とは思ってないです。)

Stereoのみらしいです。BSD3。

Monocular + IMU。Apache License 2.0。
ROSに依存。