VisualSLAMについて整理します。
SLAM
SLAM : Simultaneous Localization And Mapping
直訳すると、同時自己位置推定地図構築でしょうか。
Visual SLAM
カメラを使ったSLAMのことです。
ORB SLAM2
ORB SLAM2が有名です。GPLv3です。
ORB特徴量を使います。
Tracking ThreadとLocal Mapping ThreadとLoop Closing Threadをstartさせます。
3Thread同時です。なので 実装を読むとMutex使ってます。
Semi DenseなMapを構築可能という論文を出しています。動画も良いです。
公式ホームページには2015年のときに「まだSemi Denseのソースコードはリリースしてないよ。」と書いてあります。
OpenVSLAM
OpenVSLAMというのを国立研究開発法人産業技術総合研究所がGitHubで公開していました。BSD2です。
ORB特徴量を使います。
途中まで読みましたが、重要な感じのwhile loopをthreadで回しています。
公開中止の理由はREADMEに書いてあります。
自分はORB SLAM2よりもProSLAMよりもOpenVSLAMが最も読みやすいです。
OpenCVのcv::Matとか使うと、誰が書いてもソースコードは似てしまうと思うのですが。
今は公開されていないですが、exampleの下の下記のファイルから読み始めると理解が早いでしょう。
Monocular or Stereo
run_camera_slam.cc
Monocular or RGB-D
run_tum_rgbd_slam.cc (DVO ?)
TUM : Technical University of Munich
OpenVSLAM Community
OpenVSLAMからforkしたOpenVSLAM Communityがあるとのことです。
こちらも今は公開停止です。
この短期決戦は燃える。
OpenVSLAM is derivative work of ORB-SLAM2 and must use GPLv3 license
2022年の2月に「version0.3.0はBSD Licenseで出す」としているので、公開を待つことにします。頑張れー。
(勿論、「ORB SLAM陣営が悪者」とは思ってないです。)
ProSLAM
Stereoのみらしいです。BSD3。
maplab
Monocular + IMU。Apache License 2.0。
ROSに依存。
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