Camera – 1x2x3

Robot用に使用されるCameraについて整理します。

Monocular Camera

単眼カメラのことです。

これは説明不要と思います。

ステレオカメラのことです。

2つのカメラを横方向に距離をあけて左カメラの画像と右カメラの画像を得ます。
通販などで普通に売っているのは横方向のみと思います。

ZEDなどがステレオカメラです。

単眼カメラ2つを使って、自分で作ることもできます。

DはDepthのことです。
1枚のRGBと1枚のDepthを得ます。

下記を見る限り大きいレンズがRGB取得で、3つの小さいレンズでDepth取得をしていると思います。

今のところDenseなMapが欲しかったらRGB-D Cameraを使うことが有力のようです。(2022.03.10)
今のところRGB-D Cameraに対応しているVisual SLAMは多くはないようです。

RealSense D455などがRGB-D Cameraです。