ROS2のTutorialsをやります。暫くはTutorialsそのままをやります。
WindowsでROS2やります。
環境はInspiron 16 5620のVMwareのWindows 11 Homeです。
(ROS2 HumbleはOnly Windows 10 is supported.
とのことですが、Windows 11でも動作する情報が多かったのでWindows 11でやってます。)
準備 1
Google Chromeをインストールします。
まずはEdgeのアドレスバーのところにgoogle.co.jpと入力します。
googleの入力フォームにgoogle chromeと入力します。
ダウンロードしてインストールします。起動します。
Google Chromeで下記をみながら作業します。
準備 2
C:\devフォルダーを作成しておきます。
Install Chocolatey / choco install 1
公式のとおり。
Installing Chocolateyに行きます。
注意書きをきちんと読みます。
Run Get-ExecutionPolicy. If it returns Restricted, then run Set-ExecutionPolicy AllSigned or Set-ExecutionPolicy Bypass -Scope Process.
下記をコピーします。
Set-ExecutionPolicy Bypass -Scope Process -Force; [System.Net.ServicePointManager]::SecurityProtocol = [System.Net.ServicePointManager]::SecurityProtocol -bor 3072; iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://community.chocolatey.org/install.ps1'))
PowerShellを管理者として実行します。上記を貼り付けます。
Windows 11だとWindowsツールの中にPowerShellがあります。
移動しておきます。system32で作業するのはちょっと・・・
\は¥と読みかえてください。(日本語Windowsだと両方とも円マークになっていると思います。)
PS > cd ..
PS > cd ..
PS > cd dev
または
PS > cd c:\dev
先ほどコピーしておいたのを貼り付けます。Chocolateyのインストールです。
PS > Set-ExecutionPolicy Bypass -Scope Process -Force; [System.Net.ServicePointManager]::SecurityProtocol = [System.Net.ServicePointManager]::SecurityProtocol -bor 3072; iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://community.chocolatey.org/install.ps1'))
公式からコピーしてPowerShellに貼り付けます。python 3.8.3のインストール。
PS > choco install -y python --version 3.8.3
再起動しろ、と出てきますが、無視しても大丈夫でした。でも、再起動しましょう。
少なくともPowerShellの再起動は必要です。他の方法があるかもしれませんが再起動しないと、後で行うpipのインストールのときにStoreに取りに行くPythonを使おうとします。
このときにvcredist140もインストールされます。vcredist2015もインストールされます。下記はもしかして不要 ?
PS > choco install -y vcredist2013
後で問題が出てくると面倒なのでインストールしておきましょう。
Install OpenSSL
下記に行きます。
下記をダウンロードします。
Win64 OpenSSL v1.1.1w
インストールします。
公式からコピーしてPowerShellに貼り付けます。
PS > setx /m OPENSSL_CONF "C:\Program Files\OpenSSL-Win64\bin\openssl.cfg"
Install Visual Studio 2022
自分は後でros2csを使うのでVisual Studio Community 2022を使います。
ros2csが.Net 6を使うのでVisual Studio Community 2022です。知識があれば簡単にVisual Studio Community 2019でros2csを使えるようにできますが。
2019か2022のどちらかを選んだ方が両方をインストールするよりHappyだと思います。
2022の場合は上記のURLは使わずにVisual Studio Communityで検索してダウンロードします。
自分はC#も使うので[.Netデスクトップ開発]と[C++によるデスクトップ開発]にチェックを入れます。
インストールの詳細は変更せずに[インストール]をクリックします。
Install Visual Studio 2019
Visual Studio 2019の方が良いのだ!!という人はVisual Studio Community 2019のURLを貼ってくれているので、これを利用します。
Thank you for downloading Visual Studio
注意書きは下記だけです。Visual StudioのCMakeは入れるな、とあります。
Make sure that no C++ CMake tools are installed by unselecting them in the list of components to be installed.
Install OpenCV
ROSの人達がgithubに用意してくれているので、これを利用します。
Assuming you unpacked it to C:\opencv, type the following on a Command Prompt (requires Admin privileges):
展開したら、opencvフォルダーがあるからこれをC:\opencvというように置け、とあります。
Cut & Pasteします。
公式からコピーしてPowerShellに貼り付けます。
PS > setx /m OpenCV_DIR C:\opencv
Install CMake / choco install 2
PowerShellを管理者として実行します。公式からコピーしてPowerShellに貼り付けます。
PS > choco install -y cmake
Install asio bullet cunit eigen log4cxx tinyxml-usestl tinyxml / choco install 3
ROSの人達がgithubに用意してくれているので、これを利用します。
6個なので、6回クリックしました。
全部をC:\ros2_chocoに置くとします。
PowerShellを管理者として実行します。公式からコピーしてPowerShellに貼り付けて、PATHのところを自分の環境に合わせた変更をします。
PS > choco install -y -s C:\ros2_choco asio cunit eigen tinyxml-usestl tinyxml2 bullet
Install catkin_pkg matplotlib pillow …
PowerShellを管理者として実行します。公式からコピーしてPowerShellに貼り付けます。
PS > python -m pip install -U pip setuptools==59.6.0
PS > python -m pip install -U catkin_pkg cryptography empy importlib-metadata lark==1.1.1 lxml matplotlib netifaces numpy opencv-python PyQt5 pillow psutil pycairo pydot pyparsing==2.4.7 pyyaml rosdistro
Install Qt5
自分はGUIとかrqtを使わないのでskipします。
Downloading ROS 2
ROSの人達がWindows用のROS2を用意してくれているので、これを利用します。
現時点で一番新しいHumbleを取ってきます。
ROS 2 Humble Hawksbill – Patch Release 6
Assetsを開いてros2-humble-20231122-windows-release-amd64.zipダウンロードします。
展開するとros2-windowsというフォルダーが中にあります。この下にlocal_setup.batとlocal_setup.ps1があります。
ROSの人達はros2-windowsをros2_humbleという名前に変更して、C:\dev\の下に置け、としています。
開発するために 1
ここまではbinaryもsourceも共通です。
下記のインストールをやります。
Windows (source) Additional prerequisites
PowerShellを管理者として実行します。公式からコピーしてPowerShellに貼り付けます。
PS > choco install -y cppcheck curl git winflexbison3
colcon-common-extensionsがcolconと思っています。
PS > pip install -U colcon-common-extensions coverage flake8 flake8-blind-except flake8-builtins flake8-class-newline flake8-comprehensions flake8-deprecated flake8-docstrings flake8-import-order flake8-quotes mock mypy==0.931 pep8 pydocstyle pytest pytest-mock vcstool
xmllintは入れなくても大丈夫でしょう。
上のchoco installとpip installはsourceからの情報ですがROS2のsource buildはやりません。
開発するために 2
PowerShellを管理者として実行します。
C:\dev\ros2_humbleに移動します。
ps1を実行できるようにします。
PS > Set-ExecutionPolicy Unrestricted
Y
PowerShellを実行します。管理者として実行する必要はありません。
2つPowerShellを実行します。
loまで打ったらTabで補完しましょう。Tabは複数回必要でしょう。
\は¥と読みかえてください。(日本語Windowsだと両方とも円マークになっていると思います。)
PS > .\local_setup.ps1
R
片方のPowerSheelで下記を実行します。
PS > ros2 run demo_nodes_cpp talker
もう一方のPowerSheelで下記を実行します。
PS > ros2 run demo_nodes_py listener
ネットワークの許可が求められるので許可します。
手順を間違えたら
uninstallしてinstallしなおしましょう。
PS > choco uninstall cmake
PS > choco install -y cmake
PS > choco uninstall python
PS > choco install -y python --version 3.8.3
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