Robot – ページ 6

Localization / Self Localization 3

皆さん、こんにちは !! 「一つずつ丁寧に」がmottoのjnです !! 自己位置推定について説明します。前回と同様にAMCLを理解していきます。 Probabilistic Roboticsのmeasurement …

自己位置推定について説明します。前回と同様にAMCLを理解していきます。 resampling 工事中。(懐かしい。) 広告IT開発関連書とビジネス書が豊富な翔泳社の通販『SEshop』さくらのレンタルサーバムームード …

自己位置推定について説明します。前回と同様にAMCLを理解していきます。順番が前後しましたが初期化を見ていきます。 AMCL 1 pf_init()関数を読みます。 handleInitialPose()関数とdyn …

膨張リセットをnav2に入れます。 EMCL2 日本でROS2を動かしてみたりrobotに興味がある人なら知っている上田隆一さんがご自身の論文の実装をgithubで公開してくれています。 emcl2 真面目にamclの代 …

dwb local plannerの実装を理解していきます。 1997年のDynamic Window Approach(DWA)という論文がProbabilistic Roboticsの著者達によって提案され、それはR …

dwb local plannerの実装を理解していきます。自分で考える source code解析をする前に自分で作ることを考えるとします。前回、詳解確率ロボティクスのPythonをお手本として回転のみでgoalを …

あるrobotがある多角形の中にいるか判定します。ある点から、今回は右にx軸と平行に線(=水平線)を伸ばします。(右に水平線を伸ばすのしか見たことないですが。) 無限に伸ばす、と説明されますが気にすることはありません。 …

あるrobotがある多角形の中にいるか判定します。今回は、複数の多角形に対応します。前の記事はこちら。実装下記、実装です。 Robot classのdraw関数のfor文で処理してます。上記の説明と少し異なって …