ROS2 8 (ros2cs 2)
C#でROS2を動かします。 WindowsでROS2環境とros2csを作成することについては下記を参照ください。 ROS2 6 : Windows ROS2 7 : ros2cs 1 Windows 11 Homeで …
ROS2 (intra process communication 1)
ROS2のnodeのあいだの通信を無くします。 まずはconceptを読もう まずはconceptを読もう。歴史のところは読み飛ばそう。 下記だけを読もう。 Writing a Component Using Compo …
ROS2 (intra process communication 2)
ROS2のnodeのあいだの通信を無くします。 Create a custom executable containing multiple nodes which are known at compile time W …
ROS2 (intra process communication 3)
ROS2のnodeのあいだの通信を無くします。 C++でintra process communicationを実現させる方法を一通りやります。 (Pythonでintra process communicationを実 …
ROS2 (intra process communication 4)
ROS2のnodeのあいだの通信を無くします。 launch.pyです。 launch Using ROS 2 launch to launch composable nodes Launch file examples …
differential wheeled robot
differential wheeled robotを表現します。 2つのmotorで走らせる 1 車輪をmotorで回転させることを考えます。 casterは描いていません。 半径を\(r(radius)\)とします。 …
odometry
differential wheeled robotのodometryを表現します。 2つのmotorで走らせる 車輪をmotorで回転させることを考えます。 casterは描いていません。 world座標系とrobot …
landmark
landmarkの位置をworld座標にします。 landmark CameraやLiDARなどは買うとします。 距離と向きは取得できるとします。 LiDARの位置はrobotのどこかに固定とします。 LiDARの位置は …
Localization / Self Localization 1
自己位置推定について説明します。 自己位置推定の手法は大別して2種類。 Bayes Filter 最適化 Probabilistic Roboticsを基盤としたnav2の解析をやるのでBayes Filterの方を説明 …
Localization / Self Localization 2
自己位置推定について説明します。motion modelの説明をします。 原著の英語の「Probabilistic Robotics」を買っておきましょう。 英語が苦手な人でもGoogle翻訳で戦えます。Google翻訳 …