制御理論 – 1x2x3

古典制御理論 1

古典制御理論について考えます。最初はP制御です。偏差古典制御理論における偏差とは、目標値と測定値の差の値のことです。下記で示す例では、エアコンのように目標値として設定温度を設定できるものとして、温度計の情報を測定 …

古典制御理論について考えます。 I制御です。ほとんど場合において説明されもしないI制御。昔の人は考えた(と思う) 「P制御だけで上手くいかないなら、偏差の総和も使えば定常偏差を無くすことができるのではないか。」目標 …

古典制御理論について考えます。 PI制御です。 PI制御 P制御とI制御を組み合わせます。目標値に速く向かわせて、かつ定常偏差を消し去ることを狙っていると思います。 Let’s Python Simulat …

古典制御理論について考えます。 D制御です。 Q. D制御のみの説明に紙面を割いている書籍というものはありません。何故でしょうか。 (制限時間30分) 広告さくらのレンタルサーバムームードメインＯｉｓｉｘ（おいしっくす） …

古典制御理論について考えます。 D制御です。 A. D制御のみだと偏差が変化しないため、微分はゼロとなるから、出力もずっとゼロとなる。何も制御していないことと等価なので、D制御のみの説明がされることはまずありません。ま …

古典制御理論について考えます。 PD制御です。 PD制御偏差を微分して、傾きを得て、次を予測します。 Let’s Python Simulator 超簡易シミュレーターを実装します。 pd_controll …

古典制御理論について考えます。 ID制御です。 I制御を微分しても今までの議論から、部屋と暖房でID制御をやっても意味がないと分かりきっているので、割愛します。広告さくらのレンタルサーバムームードメインＯｉｓｉｘ（お …

古典制御理論について考えます。 PID制御です。 P制御とI制御とD制御を組み合わせます。 Let’s Python Simulator 超簡易シミュレーターを実装します。 pid_controller.py …

前回までの記事ではPID制御を説明してきました。ここで、簡単に古典制御の歴史を記述します。歴史 Watt 1784 往復運動を回転運動にする仕組みの特許を取得。 1788 Governor(遠心調速機)の特許を取得。 …

on Governors 制御理論は、ここから始まった。回るもの全ての回転の運動方程式下記について説明します。 Sir W. Thomson’s and M Foucault’s Govern …