数
数。 歴史 諸説あります。 「昔々のことは、はっきりとはわからない。」でいいと思います。 説1. 自然数 → 有理数 → 無理数 → 整数 → 小数 → (厳密でない実数) → 複素数 → 四元数 説2. 自然数 → 整 …
回転
回転。 回転行列。 roll / pitch / yaw まず最初に、下記を定義します。 x軸に対して時計回りの回転 : roll y軸に対して時計回りの回転 : pitch z軸に対して時計回りの回転 : yaw 本稿 …
四元数 1 / Quaternion 1
四元数。 四元数の演算。 四元数 / Quaternion 四元数の定義についてはこちら。 数 内積と外積 乗算。 \[ \begin{align*} & (q_w + q_x i + q_y j + q_z k …
四元数 2 / Quaternion 2
四元数。 回転 (任意軸) 回転軸と同じ方向に正規化ベクトル\(\boldsymbol{n}\)を置きます。どちらも原点を通るとして、都合の良いところに原点をとります。 回す対象を位置ベクトル\(\boldsymbol{ …