Localization / Self Localization 1
自己位置推定について説明します。 自己位置推定の手法は大別して2種類。 Bayes Filter 最適化 Probabilistic Roboticsを基盤としたnav2の解析をやるのでBayes Filterの方を説明 …
Localization / Self Localization 2
自己位置推定について説明します。motion modelの説明をします。 原著の英語の「Probabilistic Robotics」を買っておきましょう。 英語が苦手な人でもGoogle翻訳で戦えます。Google翻訳 …
Localization / Self Localization 3
皆さん、こんにちは !! 「一つずつ丁寧に」がmottoのjnです !! 自己位置推定について説明します。 前回と同様にAMCLを理解していきます。 Probabilistic Roboticsのmeasurement …
Localization / Self Localization 4
自己位置推定について説明します。 前回と同様にAMCLを理解していきます。 resampling 工事中。(懐かしい。) 広告IT開発関連書とビジネス書が豊富な翔泳社の通販『SEshop』さくらのレンタルサーバムームード …
Localization / Self Localization 5
自己位置推定について説明します。 前回と同様にAMCLを理解していきます。 順番が前後しましたが初期化を見ていきます。 AMCL 1 pf_init()関数を読みます。 handleInitialPose()関数とdyn …
Localization / Self Localization 6
膨張リセットをnav2に入れます。 EMCL2 日本でROS2を動かしてみたりrobotに興味がある人なら知っている上田隆一さんがご自身の論文の実装をgithubで公開してくれています。 emcl2 真面目にamclの代 …
確率 5
確率について説明します。 条件付き確率。 具体例から 昔から、条件付き確率の例題として下記が使われていたようです。 つぼ 白い球 ここでは2016年のセンター試験から、下記とします。 袋 赤球4個 青球3個 白球5個 問 …