Visual SLAMで地図を作りながら走行させます。
!! 注意 !!
動画のファイルサイズが大きいです。
2つ目の動画の最初は特に横に小刻みに揺れます。
地図を作りながら走る
走る様子。
RealSenseを単眼カメラとして使って地図を作っている様子。
まとめ
屋外でもばっちり地図を作っています。素晴らしい。
落ち葉や木と空の境界を使っている様子がわかります。
通行している人達や自分達が入ってしまった部分を削除しているため、2つの動画が一致していません。
それでもいいかげんな作りのワイヤーロープアイソレーターのせいで横に揺れていてもきちんと地図が作成されている様子が伝わると思います。
iPadからNUCに入れるようにしたのですが、ダミーでもいいのでHDMIでつないでいないとVNCが全て黒画面となってしまいます。
iPadからVNCでつなぐと毎回同じ解像度にならずに作業できない解像度になるときもあり、2Kのモバイルモニターを接続してVNCを使うことを諦めてBluetoothのキーボードとマウスでプログラムの起動などを行なっています。
結局vinoはこの用途では使えないという結論と思います。
4Kのモバイルモニターと接続すれば地図が構築されていく様子と特徴量(この動画はORB特徴量)の様子を全て同時に見ることができます。
Safariだと見れないかもしれません。その場合はChromeなどで見てください。iPhoneなら見れます。Macだと駄目。
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