landmark
landmarkの位置をworld座標にします。 landmark CameraやLiDARなどは買うとします。 距離と向きは取得できるとします。 LiDARの位置はrobotのどこかに固定とします。 LiDARの位置は …
確率 4
正規分布について説明します。 正規分布 / Normal Distribution 1 確率変数\(X\)の確率密度関数が下記のときを正規分布と言います。 \[ f(x)=\frac{1}{\sqrt{2\pi}\sig …
MacでPython環境作成
M2 MacBookでPython環境を作成します。 序章 : Ubuntu 22.04 on ARM yfinanceとmatplotlibが一緒に動いてくれない。 Ubuntu 22.04 on Intelだと動く。 …
systemd
起動時にros2 launchを実行させます。 環境はUbuntu 22.04 Server for ARMとUbuntu 22.04 Desktopです。 とりあえず動けばいいでやってみる 出来るだけ錯綜している情報は …
Desktop Entry
起動時にshell scriptを実行させます。 とても簡単で良いです。おすすめです。 環境はUbuntu 22.04 Server for ARMとUbuntu 22.04 Desktopです。 調査 本家。 Desk …
sh 5
シェルスクリプトを書きます。 shを使います。shを使いましょう。 一週間前より古いlogを削除します。 環境はbashです。 一週間前より古いlogを削除する delete_files_older_than_7_day …
眠る
ぐっすり眠ります。 眠る 1 一番効くのはエプソムソルトだと思います。 お肌が、とか、セレブが、とか自分には関係なくて、エプソムソルトを100g入れたお風呂に長めに入ると、寝つきが良くなり、かつ朝までぐっすり眠ることがで …
Localization / Self Localization 1
自己位置推定について説明します。 自己位置推定の手法は大別して2種類。 Bayes Filter 最適化 Probabilistic Roboticsを基盤としたnav2の解析をやるのでBayes Filterの方を説明 …
Localization / Self Localization 2
自己位置推定について説明します。motion modelの説明をします。 原著の英語の「Probabilistic Robotics」を買っておきましょう。 英語が苦手な人でもGoogle翻訳で戦えます。Google翻訳 …
Localization / Self Localization 3
皆さん、こんにちは !! 「一つずつ丁寧に」がmottoのjnです !! 自己位置推定について説明します。 前回と同様にAMCLを理解していきます。 Probabilistic Roboticsのmeasurement …