RealSense D455 4
PCL本家のexamplesをやります。 SIFTやります。 PCL本家のexamplesそのままではなくてRealSenseからの入力を使うように変更します。 RealSense + PCL git cloneして、i …
Camera
Robot用に使用されるCameraについて整理します。 Monocular Camera 単眼カメラのことです。 これは説明不要と思います。 Stereo Camera ステレオカメラのことです。 2つのカメラを横方向 …
VisualSLAM 1
VisualSLAMについて整理します。 SLAM SLAM : Simultaneous Localization And Mapping 直訳すると、同時自己位置推定地図構築でしょうか。 Visual SLAM カメ …
VisualSLAM 2
国立研究開発法人産業技術総合研究所がGitHubで公開していた方のOpenVSLAMへの入力にRealSense D455を使い地図を作成します。 (2022年3月までは下記の手順で環境を構築できたのですが、OpenVS …
走らせる 3
Visual SLAMで地図を作りながら走行させます。 !! 注意 !! 動画のファイルサイズが大きいです。 2つ目の動画の最初は特に横に小刻みに揺れます。 地図を作りながら走る 走る様子。 Sorry, your br …
走らせる 4
Visual SLAMで地図を作りながら走行させます。 前回の記事と同様です。 !! 注意 !! 動画のファイルサイズが大きいです。 2つ目の動画の最初は特に横に小刻みに揺れます。 地図を作りながら走る 走る様子。 So …
回転
回転。 回転行列。 roll / pitch / yaw まず最初に、下記を定義します。 x軸に対して時計回りの回転 : roll y軸に対して時計回りの回転 : pitch z軸に対して時計回りの回転 : yaw 本稿 …
四元数 1 / Quaternion 1
四元数。 四元数の演算。 四元数 / Quaternion 四元数の定義についてはこちら。 数 内積と外積 乗算。 \[ \begin{align*} & (q_w + q_x i + q_y j + q_z k …
四元数 2 / Quaternion 2
四元数。 回転 (任意軸) 回転軸と同じ方向に正規化ベクトル\(\boldsymbol{n}\)を置きます。どちらも原点を通るとして、都合の良いところに原点をとります。 回す対象を位置ベクトル\(\boldsymbol{ …
ROS2 1 (Install ROS2)
ROS2やります。 環境はUbuntu 22.04です。ROS2 Humbleです。 Install Ubuntu 22.04 下記はUbuntu 20.04のインストールについてですが、基本的に同じです。 VMware …